主焊線主要是完成車身下部、側(cè)圍、頂蓋、包裹架等總成的拼裝焊接工作。由滾床、OPENGATE、和31臺機(jī)器人組成。
主焊線OP130工位為在線激光檢測系統(tǒng)，由4臺機(jī)器人帶動激光檢測系統(tǒng)，對車身尺寸關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行在線檢測。
第二部分 電氣控制系統(tǒng)
A3自動化生產(chǎn)線共有兩個部分組成,分為車身下部線和主焊線,有5條空中輸送線,工藝流程為發(fā)動機(jī)倉、前地板、后地板分別由3條輸送線輸送至車身下部線，車身下部經(jīng)空中輸送至主焊線，然后通過空中輸送線輸送至調(diào)整線。
整條生產(chǎn)線有車型識別系統(tǒng)一套，輥床一套、涂膠設(shè)備8套、COMAU機(jī)器人62臺，采用SICK的安全保護(hù)設(shè)備，采用帶有安全集成功能的CPU 416F-2的西門子PLC。控制部分的采用工業(yè)以太網(wǎng)和PROFIBUS（現(xiàn)場總線）連接，見圖控制部分示意圖。
控制部分示意圖
現(xiàn)場總線PROFIBUS,是用了7層模型的1、2層，精簡的結(jié)構(gòu)保證了數(shù)據(jù)的高速傳輸。主要應(yīng)用于現(xiàn)場分散的I/O設(shè)備。PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)由以下幾部分組成（如圖2）：1主控器（PLC）;2現(xiàn)場I/O模塊（ET200S），用于連接各種I/O設(shè)備；3其他智能裝置，如變頻器，觸摸屏等；4.網(wǎng)絡(luò)附件（ |
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