一 產(chǎn)品介紹：
該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對飛行器慣導(dǎo)飛控系統(tǒng)進行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計。
一體化設(shè)計指在一個板卡上同時完成導(dǎo)航功能、舵機控制、發(fā)動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。
二 硬件架構(gòu)
GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個獨立CPU實現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個獨立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計和衛(wèi)星接收機數(shù)據(jù)。
GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導(dǎo)、飛控資源表
傳感器模塊
飛行管理及接口控制模塊
完成機載數(shù)據(jù)的采集
飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算
集成姿態(tài)解算傳感器
完成與外設(shè)通信
集成氣壓高度傳感器
輸出舵機控制指令
集成GPS接收傳感器
采集發(fā)動機轉(zhuǎn)速
集成空速采集傳感器
采集接收機指令
集成地磁傳感器
輸出載荷控制指令
集成備份IMU
機載數(shù)據(jù)記錄
集成數(shù)據(jù)鏈
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