六軸工業(yè)機器人 六軸工業(yè)機器人機械手 六軸機械手臂機器人
機器人功能原理主要由下:
機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，一臺通用的工業(yè)機器人按其功能劃分，一般由3個相聯(lián)的部分組成：機械手總成、控制器、示教系統(tǒng)。
機械手總成是機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)精確的保證末端操作器所要求的位置、姿勢和實現(xiàn)其運動。
控制器是機器人的神經(jīng)中驅(qū)，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路組成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人專用語言、機器人運動學(xué)、動力學(xué)軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自保護(hù)功能軟件等。它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部運作。
示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，在示教系統(tǒng)過程中它將控制機器人的全部運作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實際是一個專用的智能中端。
機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式有：
直接驅(qū)動方式和間接驅(qū)動方式兩種。
直接驅(qū)動方式是驅(qū)動器的輸出軸和機器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連；這種方式
的優(yōu)點是驅(qū)動器和關(guān)節(jié)之間的機械系統(tǒng)較少，因而能夠減少摩擦、間隙等非線性
因素的影響，可以做到控制性能比較好。然而，在另一方面，為了直接驅(qū)動手臂
的關(guān)節(jié)，驅(qū)動器的輸出力矩必須很大，此外，必須考慮手臂的動力學(xué)問題。
間接驅(qū)動方式是把驅(qū)動器的力通過減速器等傳遞給關(guān)節(jié)。大部分機器人的關(guān)
節(jié)是間接驅(qū)動。這種間接驅(qū)動，通常其驅(qū)動器的輸出力矩大大小于驅(qū)動關(guān)節(jié)所需
要的力矩，所以必須使用減速器。
機械手內(nèi)部結(jié)構(gòu);
它由機座、大臂、小臂、手腕。4部分組成。機座與大臂、大臂與小臂、小臂與手腕有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以保證達(dá)到工作空間任意位置。手腕中又有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腕轉(zhuǎn)、腕曲、腕擺，以實現(xiàn)末端操作器的任意空間姿態(tài)，手腕的末端為法蘭，以連接末端操作器，每個關(guān)節(jié)都由一臺伺服電動機驅(qū)動，傳動方式有：桿傳動、鏈條傳動、齒輪傳動、
機器人臂結(jié)構(gòu)：
滑動關(guān)節(jié)、與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能沿滑動軸做直線位移運動，移動的距離是滑動關(guān)節(jié)的主要變量，滑動軸一般和桿的軸線重合或平行。
轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能繞關(guān)節(jié)軸做相對旋轉(zhuǎn)運動，其轉(zhuǎn)動角度是關(guān)節(jié)的主要變量，轉(zhuǎn)動軸的方向通常與軸線重合或垂直。 |
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